猫の手リモコンでモーター玩具を制御するテストタイプができた。まずは動画。
猫の手1号Jr.（モータードライバ仕様）受信機は適当な家電リモコンでコード登録しても操作できるが、猫の手3号b（SFC-PAD送信機）の十字キーは操作しやすく、60fps相当の赤外線フォーマットなので応答性も良好。
今回は製品版基板のテストを兼ねて新作3号b基板を組み込んでみた。電池ケースがやや突出しているが、ここがPADの構造と干渉せず、持ったときに邪魔にならない位置で最も合理的。
オリジナルのスーファミPADの基板に3号b基板を増設する手法での改造。Rボタンの2本の配線はWakeUp信号用。送信機は無操作3分でスリープ状態に移行するため、再開時は一度Rボタンを押下する。組み立てキットとしては増設用の小基板に部品実装した状態でのリリース予定で、コントローラの調達・加工（ケーブル引っこ抜き、基板増設、Rボタン配線、電池ボックス接続）が必要となる。基板のパッドを痛めずにケーブルを引っこ抜けるかどうかが改造初心者にはネックになるかも。ちなみに今回の試作基板は子供の冬休み工作ネタとして製作したので、実装作業は小学生が担当。そのためRやDが少し斜めっていたりする。
このタミヤ工作キットのリモコンタンクは昨年の子供の夏休みの工作ネタだったもの。製作当時は市販リモコンのコードを登録して操縦するしかなかったが、今回は猫の手1号Jr.のファームウエアを改修して猫の手リモコンに対応させた。
回路図はこんな感じ。PICマイコンは8本足の12F629で、回路としては非常にシンプル。十字キーの方向を2モーターの回転制御信号にエンコードし、モータードライバTA7291Pを通して制御している。十字キーを斜めに入れると信地旋回、左右に入れると超信地旋回するようにプログラムした。
ブレッドボードの実体図はこんな感じ。電源は単三型エネループ4本で4.8V。130型モーターに対して電圧が高すぎる気もするが、モータードライバ内部のトランジスタブリッジで意外と電圧降下するらしく、3本の3.6Vだとパワー不足だった。電圧降下分モータードライバが発熱し、遊び続けると熱々になるので要注意。TA7291Pにはサーマルプロテクションがあるので壊れることはないと思うが迂闊に触ると火傷するかも。
電池BOXはブレッドボードの下に配置して、まとめてモビロンバンドで固定している。直進させてみたところやや右に向いてしまうので左側TA7291PのVrefにトリマVRを取り付けた。左右のモーターの特性のバラつきに由来するものと思われるが、速い方を遅くするだけでよいのでトリマVRは片側だけで問題なし。
1トリガボタンに対応しているので、とりあえずLEDが光るようにしているが、発射音が出るサウンドICと組み合わせると面白いと思う。